Robot balancing (MPU6050)

Robot roda dua ini berdiri tegak dengan membaca kemiringan tubuhnya lewat sensor gyroscope dan accelerometer MPU6050, lalu mengoreksi putaran motor secara terus-menerus supaya tidak jatuh, prinsip dasar self-balancing yang sama dipakai pada segway. Materinya menjelaskan cara membaca data gyro dan accel serta menggabungkannya menjadi sudut kemiringan yang stabil, bagian yang biasanya paling membingungkan pemula. Kode lengkap, skema wiring sensor ke motor, dan penjelasan tuning disertakan.